MiKuadricóptero en ESPAÑOL – Arduino <> Processing

Visibilidad Variables con / entre Librerías

Se acabaron las Fiestas de Navidad……

Basta de hacer el vago, hay que empezar a trabajar

Empezare con algo ligerito 

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-75-vvl

Cósenos Directores – Aplicación Real

En los pasos anteriores he analizado / comprobado el método desarrollado por DIY Drones.

Ha llegado la hora de ponerlo en practica.

Estos son los resultados, utilizando:

Gyro ITG-3200

Acelerómetro BMA-180

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-10-dcm-r

Ángulos Inclinación con Acelerómetro BMA-180

He calculado los Ángulos de Inclinación (Pitch & Roll)

Con los datos facilitados por el Acelerómetro Digital BMA-180

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-73-ac...

Acelerómetro Digital BMA180 

Un nuevo “jugador” en el “equipo”

Acelerómetro Digital de 3 Ejes BMA-180

Comunicaciones I2C

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-72-ac...

Cósenos Directores  (DCM)  -  Corrección Deriva

Con las Fichas DCM-06 , DCM-07 y DCM-08

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-06-dcm-06

Me parece que he llegado a la Meta

Seccionar / Analizar  el código de Arducopter

 Al final NO era tan difícil . Había que echarle ganas y tiempo

Cósenos Directores  >> Ángulos de Vuelo:

Pienso que los pasos anteriores son interesantes / curiosos

¿Pero para que nos sirven? 

Lo que necesitamos son los Ángulos de Vuelo:

Profundidad (pitch)

Alabeo (roll)

Dirección (yaw)

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-05-dcm-05

Matriz Cósenos Directores  (DCM) -  Renormalización

Por las simplificaciones / falta de exactitud en los cálculos

La Matriz DCM se “descuadra”

El segundo paso es Renormalizarla

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-04-dcm-4

Cósenos Directores (DCM) – Primer Paso

Ya he empezado a desbrozar el tema de los Cósenos Directores

Espero que os sirva de ayuda….

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm

Nota:

Fijaros que es una nueva Web .

La anterior ya estaba llegando al límite gratuito concedido por Google.

Por favor guardar la nueva dirección en vuestro directorio

Por mi parte continuare enlazando temas con la antigua.

Las Rotaciones  NO son independientes !!!

Pensaba que para determinar la posición  (inclinación) del Kuadricóptero era suficiente con

Calcular  por separado los recorridos de cada uno de los ejes

(como si fuesen independientes)

 Estaba en un ERROR

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/home/4-dcm/4-01-dcm-01

He tenido que abrir una nueva Web

https://sites.google.com/site/kuadricoptero/

La anterior ya estaba llegando al límite gratuito concedido por Google.

Por favor guardar la nueva dirección en vuestro directorio

Cámara Digital

No he podido resistirlo y me he gastado mis  últimos ahorros en una   Digi-Cam

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-69-d-cam

Convertidor de Niveles – Lógico (Logic Level Converter)

 Al intentar conectar mi Arduino con el nuevo Acelerómetro BMA180Me he dado cuenta que los dos trabajan a “niveles lógicos distintos”Un nuevo “chisme” (menos mal que es baratito) https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-68-cnl

Tabla en Memoria  :  Senos > Ángulos

Tenía dudas  de si sería mejor utilizar

* La Fución de C - asin()

* Una Tabla en Memoria

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-67-tm-sa

Tablas / Datos en Memoria FLASH

Mi mujer (que es medio valenciana) dice “pensat y fet” 

La traducción que hacemos en casa es

“Pensada una cosa y hecha de inmediato”

(Sobre todo si la ha ordenado ella ) JA-ja-ja

Me había planteado como poner una Tabla en Memoria  ???

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/5-generalidades/5-15-...

Calibrar Acelerómetro ADXL-330 - Trigonometría

Si queremos trabajar con ángulos de inclinación superiores a 20º

y/o vamos a “Fusionar” los datos de Acelerómetro y Gyro

Necesitamos utizar un poco de “trigonometría”

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-66-ca...

Calibrar Acelerómetro ADXL-330 - Trigonometría

Si queremos trabajar con ángulos de inclinación superiores a 20º

y/o vamos a “Fusionar” los datos de Acelerómetro y Gyro

Necesitamos utizar un poco de “trigonometría”

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-66-ca...

Filtro Kalman / Cósenos Directores >> Fusión

Mis primeros contactos con estos  monstruos indomables

 https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-64-fk...

Primera conclusión.

Las características del Acelerómetro ADXL330.   Son MUY POBRES

Ya he encargado un sustituto

Visualizar Gyro ITG-3200 – Eje Z

He continuado las pruebas con mi nuevo “fichaje”

Y de momento todo me parece perfecto https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-63-ve...

Triple Gyro   ITG-3200        Comunicaciones  I2C

Para sustituir al Gyro LPR530AL ( que lo deje frito al tratar de quitarle el Filtro Paso Alto)

He incorporado al proyecto un nuevo sensor el ITG-3200

Estos  son mis primeros contactos y el código utilizado para comunicarlo con Arduino

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-62-gy...

Mi Librería

Se acabaron las Vacaciones 

He decidido construirme una Librería 

No os asustéis no son necesarios tornillos ni tablones 

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-59-lib

Creo que ha llegado el momento de iniciar las primeras pruebas

E ir acoplando los distintos módulos para crear el esqueleto del programa definitivo de Control de Vuelo

 Empecemos con 2 Grados de Libertad

 https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-58-gl2

¿Cuándo llegare a los 6 Grados de Libertad?

He añadido en “Generalidades” una ficha sobre la Contra-Rotación 

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/5-generalidades/5-13-c-r 

Y actualizado la ficha Hélices

Gyro LPR530AL - Descartado

Me han chivado las causas del “extraño comportamiento” del Gyro

Y la forma de solucionarlo, ¡Facilísima ¡ (Ja-ja-ja)

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/g2-baja

Componente descartado del proyecto

Comprar Acelerómetro ????

Si estáis pensando en comprar un Acelerómetro os sugiero que consultéis  la

Guía Sobre Acelerómetro de SparkFun

http://www.sparkfun.com/commerce/tutorial_info.php?tutorials_id=167

 Donde podéis ver los pros y los contras  de los equipos que tiene en catalogo

(Naturalmente en ingles)

Ver Gyro Eje-Z ( IDG1215)

¿ Me servirá el Gyro del Eje-Z para conocer la dirección en la que se desplaza el Kuadricóptero ?

https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-55-ve...

Don't apologise!  It's great to see projects such as this, whatever your native language and let's not forget that a picture speaks a thousand words!

For non Spanish speakers:

The project is a "quadrocopter" loosely based on the Aeroquad design.

It uses various sensors/actuators including but not limited to gyroscopes and uses XBee wireless communications for control.